机械手臂夹具

摘要

本发明系揭露一种装设于多自由度的机械手臂末端之夹具，此夹具至少包含有枢接部、定位部及夹持部：枢接部用于与机械手臂枢接；定位部与枢接部连结，并设置主动或被动型式的定位校正标记，以提供定位校正之依据；夹持部连结于定位部之一侧，用以夹持欲操作用之器械。由于三个部份为一体成型或以稳固的方式联结在一起，因此，追踪定位部的标记即可经由预先校正过的定位部／夹持部相对位置与姿态精确地操作所夹持之器械于设定的位置与姿态角度，藉以使机械手臂夹具兼具精密定位之功能。