一种复合式视觉导航方法与装置

摘要

本发明提出一种复合式的传感器装置，将结构光传感器和立体视觉传感器这两类性能不同的传感器相结合，结构简单，费用低廉。本发明同时公开了一种复合式视觉导航方法，将全局和局部功能模块有机地结合，充分利用了两种视觉方法的长处，各自构成独立的路径规划系统模块，实现移动机器人更可靠地导航，引导机器人在未知环境下从起始出发点自主运动至目标点。

主权项

1.一种复合式视觉导航装置，由CCD摄像机、激光器、机械支架等组成，其特征在于，整个装置由两部分结合而成：一个CCD摄像机和一个激光器构成结构光视觉传感器，用以进行局部路径规划；三个CCD摄像机构成三目立体视觉传感器，用以进行全局路径规划。