| 摘要 |
本发明系有关于一种机器人重心及姿态调整复合型机构，其包括有一具有致动机构之主体模组，而该致动机构系包括有：一致动平台；一支撑结构，系包括有一支撑平台及支撑座，该支撑座上系设有一衔接该致动平台之万向接头；一驱动轴组，系包括有一平移驱动轴组及第一旋转驱动轴组、第二旋转驱动轴组，该平移驱动轴组系包括有一平移电动缸及被该平移电动缸所驱动之平移驱动轴，该平移电动缸系固装于支撑座；该第一旋转驱动轴组包括有一第一电动缸及被该第一电动缸所驱动之第一旋转驱动轴，该第一电动缸系设有一连接该支撑平台之第一万向接头，该第一旋转驱动轴系设有一连接该致动平台之第一球接头，该第二旋转驱动轴组包括有一第二电动缸及被该第二电动缸所驱动之第二旋转驱动轴，该第二电动缸系设有一连接该支撑平台之万向接头，该第二旋转驱动轴系设有一连接该致动平台之第二球接头；藉此，以达到具一个平移自由度及二个旋转自由度（俯仰与翻滚）的串、并联式复合型机器人重心及姿态调整机构，进而达到机器人姿态包括重心前、后及该致动平台俯仰与翻滚之便利性调整操作者。 |
