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Zusammengefaßt betrifft die vorliegende Erfindung eine Fahrerassistenzeinrichtung (10) zum Verarbeiten und Ausgeben von Fahrzeugdaten eines Zugfahrzeugs (16) mit daran angeordnetem Anhänger (18) mit - einer Dateneingangsvorrichtung, welche ausgelegt ist, zumindest zwei Eingabedaten, welche jeweils von einem Lenkwinkel alpha des Zugfahrzeugs (16) und/oder einem Knickwinkel gamma zwischen einer Zugfahrzeuglängsachse (38) und einer Anhängerlängsachse (52) abhängen, als Eingabe an die Datenbearbeitungsvorrichtung zu übergeben, - einer Datenbearbeitungsvorrichtung (24, 26), welche ausgelegt ist, anhand der zumindest zwei Eingabedaten und anhand zumindest eines Zugfahrzeugdatums und/oder zumindest eines Anhängerdatums zumindest eine Trajektorie (58, 60, 62) des Zugfahrzeugs (16), des Anhängers (18) und eines Gespanns (22) zu bestimmen, wobei die Trajektorie (62) des Gespanns (22) eine gemeinsame Trajektorie des Zugfahrzeugs (16) und des Anhängers (18) ist und mit - einer Ausgabevorrichtung (28), welche ausgelegt ist, zumindest eine der Trajektorien (58, 60, 62) des Zugfahrzeugs (16), des Anhängers (18) und des Gespanns (22) auszugeben sowie ein Abbildungssystem, eine Regelungseinrichtung, zwei Verfahren und ein Computerprogrammprodukt.
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