主被动式内镜操作手术机器人

摘要

本发明的目的是公开一种主被动式内镜操作手术机器人，用于微创手术中必备的内镜的位姿调整。它包括运载车、升降机构、大小转动臂、步进电机、内镜夹持装置和由控制面板、DSP数字信号处理器、步进电机驱动器、组成的控制系统。利用本发明，通过按动操作面板上的操作按钮，产生DSP数字信号处理器可接受的信息，并借助步进电机驱动器发出相关指令，改变大、小转动臂电机的旋转方向和角度；于是，穿透患者腹(胸)腔壁的内镜在插入点皮肤的约束下运动，便可在显示器上获得手术部位的最佳图像。所述的“主被动式”是以运动杆件有无可控电机拖动来区分。本发明的结构和控制原理简单，制作成本相对不高，便于产品开发和生产。

主权项

1.一种主被动式内镜操作手术机器人，其特征在于：它包括运载车(1)、升降机构(2)、大转动臂(3)、小转动臂(4)、步进电机(5)、带有球铰链的内镜夹持装置(6)和控制系统(7)；其中，升降机构(2)为丝杠螺母机构；可升降的套筒(21)借助一侧外壁上的滑块(22)沿铅垂导轨(23)滑动；螺母(24)固装在套筒(21)下端，旋入螺母(24)内的丝杠(25)外端与步进电机(5)相连；大转动臂(3)水平地置于套筒(21)顶部，并与固装在套筒(21)内的步进电机(5)的输出轴相连；小转动臂(4)可绕大转动臂(3)的端部水平转动，其动力来自固定于大转动臂(3)另一端的步进电机(5)和齿形带传动副；小转动臂(4)由便于拆卸、相互螺接的两段(41)和(42)组成，且(42)下方固装有两个水平倾角分别为-60°和-53°的光束源(81、82)；内镜夹持装置(6)借助球铰链将内镜(0)固装在小转动臂(4)的末端；铅垂导轨(23)固连在箱式运载车(1)内，套筒(21)连同大、小转动臂(3、4)以及内镜夹持装置(6)延伸至车厢外；运载车(1)底部装有带锁定机构的滚轮(11)。