| 发明名称 | 带环形导轨的球面三自由度并联姿态控制机构 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种带环形导轨的球面三自由度并联姿态控制机构，包括环形导轨分别通过三个结构完全相同的分支机构与动平台相连接，即每个分支机构是第一连杆的一端分别与动平台的一个角的球铰相连接、或与第一转动副相连接，第一连杆的另一端分别与第二转动副相连接，第二连杆的一端分别与第二转动副相连接，第二连杆的另一端分别与各自的滑块相连接，三个滑块均装在环形导轨上，三个滑块只能沿环形导轨移动，三个分支中的所有转动副的轴线相交于一点。本发明可以实现球面三维转动，具有易于控制、运动质量低、工作空间大、动态性能好、具有刚度高、结构简单等特点，特别是可实现绕Z轴360度的转动，可广泛用作各种姿态控制装置。 | ||
| 申请公布号 | CN100363151C | 申请公布日期 | 2008.01.23 |
| 申请号 | CN200510023149.2 | 申请日期 | 2005.01.04 |
| 申请人 | 浙江理工大学 | 发明人 | 李秦川;武传宇;胡旭东;朱祖超;沈卫平;陈巧红 |
| 分类号 | B23Q1/48(2006.01);B25J9/08(2006.01) | 主分类号 | B23Q1/48(2006.01) |
| 代理机构 | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人 | 林怀禹 |
| 主权项 | 1.一种带环形导轨的球面三自由度并联姿态控制机构，包括环形导轨(1)和动平台(7)及连接动平台(7)和环形导轨(1)的三个结构完全相同的分支机构，其特征在于：所述的每个分支机构是第一连杆(5)的一端分别与环形导轨(1)上面的动平台(7)的一个角的球铰(6)相连接；或所述的每个分支机构是第一连杆(5)的一端分别与环形导轨(1)上面的动平台(7)的一个角以第一转动副(8)相连接；每个分支机构的第一连杆(5)的另一端分别与第二转动副(4)相连接，每个分支机构的第二连杆(3)的一端分别与第二转动副(4)相连接，每个分支机构的第二连杆(3)的另一端分别与各自的滑块(2)相连接，三个滑块(2)均装在环形导轨(1)上，三个滑块(2)只能沿环形导轨(1)移动，三个分支中的所有转动副的轴线相交于一点。 | ||
| 地址 | 310018浙江省杭州市江干区经济技术开发区白杨街道2号大街5号 | ||