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Mecanismo para unir unívocamente una plataforma desplazable y orientable con una estructura de soporte, comprendiendo una serie de brazos (3) de actuación que están articulados en un extremo a la plataforma (1) mediante una rótula (7) esférica, y en el otro extremo a un mecanismo de accionamiento independiente para cada brazo mediante una rótula (8) esférica o junta de cardán, mediante el que cada mecanismo de accionamiento está compuesto por un elemento (4) de rotación fijado a la estructura (2) de soporte, y por un brazo (6) de accionamiento fijado en un extremo perpendicularmente al árbol (9) del elemento (4) de rotación, mientras que en el extremo opuesto, está articulado al correspondiente brazo (3) de actuación, estando todos los elementos de rotación distribuidos de manera circunferencial unos alrededor de otros en la estructura (2) de soporte, caracterizado porque los árboles (9) de los elementos (4) de rotación discurren en una dirección paralela al eje de la estructura 2 de soporte, estando todos los brazos (6) de accionamiento situados en el mismo plano, perpendicular a dichos árboles.
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