一种可变形履带式行走机构

摘要

本发明公开一种可变形履带式行走机构。由三个模块组成，模块间用连接手臂连接；每个模块由连接手臂、模块俯仰电机、履带驱动电机、履带轮、模块偏转电机、偏转锥齿轮组成，履带轮与连接板活动相连，两履带轮设于壳体两端，壳体中设有模块俯仰电机、履带驱动电机及模块偏转电机，模块偏转电机的轴与偏转锥齿轮组相连；连接手臂一端与一个履带轮的轴相连，另一端与偏转锥齿轮组相连；模块俯仰电机的轴通过链条与连接有连接手臂的履带轮相连，履带驱动电机通过链条与未连接有连接手臂的履带轮相连。本发明可根据应用背景需要，组成直线型、三角型、并列型三种基本形式，其变形可适应环境与任务空间的要求。

主权项

1.一种可变形履带式行走机构，其特征在于：由三个模块组成，模块之间通过连接手臂连接；其中每个模块由连接手臂(1)、模块俯仰电机(2)、履带驱动电机(3)、履带轮(4)、模块偏转电机(5)、偏转锥齿轮组成，所述履带轮(4)与连接板活动相连，两履带轮(4)设于壳体(8)两端，壳体(8)中设有安装在链轮固定可调档板(7)上的模块俯仰电机(2)、履带驱动电机(3)及模块偏转电机(5)，所述模块偏转电机(5)的轴与偏转锥齿轮组相连；所述连接手臂(1)一端可与一个履带轮(4)的轴相连，另一端与偏转锥齿轮组相连；所述模块俯仰电机(2)的轴通过链条与连接有连接手臂(1)的履带轮(4)相连，所述履带驱动电机(3)通过链条与未连接有连接手臂(1)的履带轮(4)相连。