测量装置以及校准方法

摘要

本发明提供一种可使用比较小型且价格便宜的测定装置来高精度且自动求出机构参数的误差、并修正机构参数的测量装置以及校准方法。对于多个测量位置，自动地执行以下的处理：移动机器人，以使在照相机的受光面上，表示目标的标记图像的椭圆与表示标记形状的圆的中心位置的差、以及长轴长与直径的差在规定的误差以内。

主权项

1.一种测量装置，其具备受光设备(4)、以及应该测量的目标(6)和所述受光设备(4)可以相对移动地构成的多关节机器人(1)，其特征在于，具备：规定所述目标(6)包含在所述受光设备(4)的视野内的、所述机器人(1)的多个测量位置以及姿势的测量位置姿势规定单元(2、5)；将所述机器人(1)依次定位为由所述测量位置姿势规定单元(5)所规定的多个测量位置姿势的单元(5)；对在所述受光设备(4)的受光面上成像的所述目标(6)的形状的几何特征值进行检测的目标检测单元(2)；以所述多个测量位置姿势的每一个为起点，为了使所述目标(6)的形状的几何特征值在所述受光设备(4)的受光面上满足规定的条件，移动所述机器人(1)的机器人移动单元(5)；将通过所述机器人移动单元(5)移动后的所述机器人(1)的位置以及姿势作为与所述各个起点相关联的终点进行存储的机器人终点存储单元(12)；以及根据在所述机器人终点存储单元(12)中存储的多个所述终点处的所述机器人(1)的位置以及姿势，求出所述机器人(1)的机构参数的误差的计算单元(5)。