转动副非过约束四自由度并联机器人机构

摘要

本发明涉及一种转动副非过约束四自由度并联机器人机构，主要由固定平台、动平台、二级平台、运动支链和转动副组成。运动支链具有完全相同的结构，机构中所有的运动副都是转动副。当机构运动时，动平台受到两个独立的约束，属于非过约束机构，具有四个自由度。本发明具有结构对称、装配容易、设计制造成本低、工作空间大等优点，可应用于并联机器人、并联机床等工业领域。

主权项

1.一种转动副非过约束四自由度并联机器人机构，其特征在于它由固定平台(1)、动平台(4)、二级平台(2)、(3)和运动支链(I、II、III及IV)组成；固定平台(1)与动平台(4)分别设于机构顶部和底部，动平台(4)上设有二级平台(2)、(3)，运动支链(I、II、III及IV)连接二级平台(2)、(3)与固定平台(1)；各运动支链(I、II、III及IV)都是具有对称结构的四杆机构，全部由转动副组成，独立驱动器安装在运动支链顶部的转动副上；转动副以其轴线构成的不同平行线组形成组别；运动支链(I、II、III及IV)连接二级平台(2)、(3)的转动副在同一平面内，其中有转动副轴线不平行；运动支链(I、II、III及IV)连接固定平台(1)的转动副轴线在同一平面内，其中有转动副轴线不平行；连接动平台(4)及二级平台(2)、(3)的转动副轴线(5)和(6)相互平行，且垂直于二级平台(2)和(3)。