机器人多自由度关节

摘要

机器人多自由度关节，内半圆环体支架铰接于圆环体内侧，外半圆环体铰接于圆环体外侧，内半圆环体支架与圆环体的两个连接点、外半圆环体与圆环体的两个连接点位于圆环体直径上，内半圆环体支架与圆环体两连接点的连线垂直于外半圆环体与圆环体两连接点的连线；内半圆环体支架与圆环体的连接处装有第一超声波电机，第一超声波电机安装在内半圆环体支架内侧；圆环体与外半圆环体的连接处装有第二超声波电机，第二超声波电机安装在圆环体内侧；第一超声波电机的输出轴与圆环体之间用键固定连接，第二超声波电机的输出轴与外半圆环体之间用键固定连接；外半圆环体内侧、内半圆环体支架内侧开设有连接孔。

主权项

1.机器人多自由度关节，其特征在于：包括内半圆环体支架、圆环体、外半圆环体，所述内半圆环体支架铰接于所述圆环体内侧，所述外半圆环体铰接于所述圆环体外侧，所述的内半圆环体支架与圆环体的两个连接点、外半圆环体与圆环体的两个连接点位于圆环体直径上，内半圆环体支架与圆环体两连接点的连线垂直于外半圆环体与圆环体两连接点的连线；所述内半圆环体支架与所述圆环体的连接处装有第一超声波电机，所述第一超声波电机安装在内半圆环体支架内侧，所述圆环体与所述外半圆环体的连接处装有第二超声波电机，所述第二超声波电机安装在所述圆环体内侧，第一超声波电机的输出轴与圆环体之间用键固定连接，第二超声波电机的输出轴与外半圆环体之间用键固定连接；所述的外半圆环体内侧、内半圆环体支架内侧开设有连接孔。