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Ein Hinderniserfassungssystem bestimmt eine Wahrscheinlichkeitsverteilung eines Vorhandenseins eines Hindernisobjekts entsprechend einem Abstand in einer Abstrahlrichtung einer Übertragungswelle auf der Grundlage von erfaßten Stärkedaten je Abtastwinkel, die von einer Radarvorrichtung aus zugeführt werden. Ein Spitzenwert der Stärkedaten wird eine maximale Wahrscheinlichkeit eines Vorhandenseins des Hindernisses. Die Wahrscheinlichkeitsverteilung weist vor und nach dem Spitzenwert einen allmählich abnehmenden Bereich auf. Auch wenn die durch die maximale Wahrscheinlichkeit des Vorhandenseins des Hindernisobjekts angegebene Position sich von einem tatsächlichen Abstand zu dem Hindernisobjekt unterscheidet, kommt es kaum vor, daß die Wahrscheinlichkeit eines Vorhandenseins an einer tatsächlichen Position des Hindernisobjekts Null wird. Dies beseitigt das Auftreten von Trennungs-/Vereinigungsfehlern. Primäre und sekundäre Vorhandenseinswahrscheinlichkeitsbeziehungen, die auf der Grundlage der Wahrscheinlichkeitsverteilung hergestellt werden, werden kombiniert. Die Verwendung der Kombination verringert die fehlerhafte Erfassung weiter.
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