高压输电线路自动巡检机器人本体

摘要

本发明涉及机器人技术领域，是高压输电线路自动巡检机器人的本体。一种高压输电线路自动巡检机器人本体，由数个机器人单体和数个连接关节组成；机器人单体的结构相同，通过连接关节相互连接成本体。其中，驱动电机带动驱动轮，使机器人在线路上行走；开合电机控制驱动轮张合，使机器人脱离或挂靠在线上；升降电机控制单体升降；连接关节包括上下俯仰关节和左右摆臂关节；上下俯仰关节由俯仰电机、俯仰闸、联轴器和连杆组成，左右摆臂关节由摆臂电机、摆臂闸、联轴器和连杆组成；闸通过电磁铁进行关节柔性和刚性的切换。本发明可实现在输电线上稳定行走、跨越障碍物、紧急刹车等功能，取代了人工巡检高压输电线路。

主权项

1.一种高压输电线路自动巡检机器人本体，其特征在于：由数个机器人单体和数个连接关节组成；机器人单体的结构相同，通过连接关节相互连接成本体；其中：所述机器人单体，由驱动电机、驱动轮、开合电机、开合螺杆螺母、升降电机、升降螺杆、抱线闸和支架组成，其中，支架上端垂直沿轴线延伸连有驱动电机支架，驱动电机支架上固装有驱动电机，支架与驱动轮连接处水平固装有抱线闸；驱动轮可从中间分开；支架下端垂直沿轴线方向固连于开合螺杆上端，开合螺杆垂直置于开合套筒内管中上部，且与开合套筒动接触，开合套筒内管中下部容置有开合电机，开合电机外壳与开合套筒内壁固连，开合套筒上缘外周固接有开合螺母；开合螺母内螺纹与开合螺杆外螺纹啮合，开合螺杆下端垂直沿轴线方向与开合电机转轴上端固接；开合套筒外周圆与升降套筒内周圆相适配，开合套筒垂直置于升降套筒内，且与升降套筒动接触；开合套筒下端垂直沿轴线方向与升降螺杆固连，升降螺杆的外螺纹与升降套筒内壁上的内罗纹啮合，升降螺杆下端垂直沿轴线方向与升降电机转轴上端固接；升降电机外壳上端固接于升降套筒下端；机器人单体的升降套筒侧壁上固接有连接关节，连接关节为俯仰连接关节或摆臂连接关节。