电动机速度控制系统的扭转振动抑制方法和装置

摘要

本发明的目的是提供一种在扭转振动抑制控制部中具有能够抑制更微弱的振动的惯性控制部的扭转振动抑制装置。本发明的扭转振动抑制装置具有：根据对所述电动机平均速度信号N_MAVG进行了微分的信号乘以了电动机的惯性时间常数τ_M的电动机加速转矩信号T_MAFB计算出惯性控制信号T_MJC的惯性控制装置(29)；根据从转矩指令信号T_RFA减去了T_MJC的信号T_RFAX与电动机的加速转矩信号T_MAFB之间的偏差信号计算出转矩指令补偿信号T_RFL的电动机加速转矩控制单元(28)；和进行电动机的电流控制，使得电动机转矩成为对应作为T_RFA与T_RFL之和的转矩指令T_RFM的电动机转矩的电动机转矩控制单元。

主权项

1.一种电动机速度控制系统的扭转振动抑制方法，该电动机速度控制系统由通过设置在电动机的负载侧的低扭转刚性的驱动轴从电动机向负载传递驱动转矩的机构、和电动机转矩控制部构成，该电动机转矩控制部针对速度指令NREF，反馈通过对于从速度检测器检出的电动机速度检测信号计算其每一定周期的平均值而得到的电动机平均速度NMAVG，并计算出速度偏差信号，并且控制电动机的电流，使电动机转矩成为对应转矩指令信号TRFA的电动机转矩，该转矩指令信号TRFA是通过由具有比例放大器和积分器、或者仅具有比例放大器的速度控制器放大所述速度偏差信号而得到的信号，其特征在于，针对从所述速度控制器输出的所述转矩指令信号TRFA，将对所述电动机平均速度NMAVG进行了微分的信号乘以了电动机的惯性时间常数τM的信号作为电动机加速转矩信号TMAFB输入到惯性控制器，所述惯性控制器在对所述电动机加速转矩信号TMAFB乘以比例增益后，经由二次或者一次低通滤波器和二次或者一次高通滤波器，将其作为惯性控制信号TMJC输出，对于从由所述速度控制器输出的转矩指令信号TRFA中减去了所述惯性控制信号TMJC的电动机加速转矩指令信号TRFAX，反馈电动机的加速转矩信号TMAFB，通过控制电动机的电流，使电动机转矩成为对应信号TRFM的电动机转矩，该信号TRFM是通过把转矩补偿信号TRFL叠加在所述加速转矩指令信号TRFAX上而得到的信号，该转矩补偿信号TRFL是通过由比例放大器和积分器构成的电动机加速转矩控制器放大从所述电动机加速转矩指令信号TRFAX中减去了所述电动机的加速转矩信号TMAFB所得的加速转矩偏差信号而得到的信号，通过对电动机电流进行以上的控制，根据输出的转矩补偿信号TRFL进行控制以消除电动机负载转矩，该转矩补偿信号TRFL是为了使所述电动机的加速转矩信号TMAFB与所述电动机加速转矩指令信号TRFAX一致而计算出的信号，并且对电动机部的惯性进行等价放大控制。