机器人模拟装置

摘要

本发明涉及一种机器人模拟装置，该装置以规定的位置关系将具有机械手的机器人的形状模型和收放的工件及箱体的形状模型布置在显示器的画面上，模拟通过手的拾取作业，具备：将箱体的形状模型设定为规定的形状、尺寸的箱体尺寸设定部；在使机器人动作而从箱体的内壁一侧取出工件时，检查机械手和箱体的干涉，并且在干涉的场合特别指定干涉部位的干涉检查部；在通过干涉检查部判断为手和箱体干涉的场合，变更机械手的形状模型使得机械手和箱体不干涉的机械手变更部；以及根据通过该机械手变更部变更的机械手的上述形状模型取得上述机械手的实际制品尺寸数据的制品数据取得部。

主权项

1.一种机器人模拟装置，以规定的位置关系将具有机械手的机器人的形状模型和所收放的工件及箱体的形状模型布置在显示器的画面上，模拟上述机械手的拾取作业，其特征在于，具备：将上述箱体的形状模型设定为规定的形状、尺寸的箱体尺寸设定部；在使上述机器人动作而从上述箱体的内壁一侧取出上述工件时，检查上述机械手和上述箱体的干涉，并且在干涉的场合特别指定干涉部位的干涉检查部；在通过该干涉检查部判断为上述机械手和上述箱体干涉的场合，变更上述机械手的形状模型使得上述机械手和上述箱体不干涉的机械手变更部；以及根据通过该机械手变更部变更了的上述机械手的上述形状模型取得上述机械手的实际制品尺寸数据的制品数据取得部。