自走车及其航行控制方法及道路标线侦测及追踪方法

摘要

本案系关于一种自走车之航行控制方法，其包括下列步骤：利用道路标线侦测及追踪方法建立标线之参数模型；依据往前看一段距离之资讯，可推得该自走车与标线相对偏移距离之非线性运动方程式；以及利用回授线性化方法，设计一影像伺服控制法则，即可达成控制该自走车沿标线航行并保持一段安全距离之目标。此外，本案亦提供一种道路标线侦测及追踪方法及使用该航行控制方法之自走车。