摘要 |
本发明涉及二自由度解耦球面并联机构,包括机座和动平台及分别固连在它们间的第一运动支链和第二运动支链;前者包括由连杆L<SUB>1</SUB>、L<SUB>2</SUB>、L<SUB>3</SUB>、L<SUB>4</SUB>及其联结的四个轴线空间平行回转副R<SUB>1</SUB>、R<SUB>2</SUB>、R<SUB>3</SUB>、R<SUB>4</SUB>构成的平行四边形机构,三个轴线空间平行的回转副R<SUB>5</SUB>、R<SUB>6</SUB>、R<SUB>7</SUB>和一个轴线空间垂直的回转副R<SUB>8</SUB>以及对应联结它们的连杆L<SUB>5</SUB>、L<SUB>6</SUB>、L<SUB>7</SUB>和一端与回转副R<SUB>8</SUB>连接的连杆L<SUB>8</SUB>;后者包括轴线垂直的两个回转副R<SUB>9</SUB>、R<SUB>10</SUB>以及联结它们的连杆L<SUB>9</SUB>;回转副R<SUB>5</SUB>固连在连杆L<SUB>4</SUB>上,且回转副R<SUB>5</SUB>轴线与回转副R<SUB>1</SUB>、R<SUB>2</SUB>、R<SUB>3</SUB>、R<SUB>4</SUB>轴线垂直,而与回转副R<SUB>9</SUB>轴线平行;第一运动支链的一端用连杆L<SUB>8</SUB>与动平台连接,回转副R<SUB>8</SUB>轴线与回转副R<SUB>5</SUB>、R<SUB>6</SUB>、R<SUB>7</SUB>垂直,而与回转副R<SUB>10</SUB>轴线平行;另一端用回转副R<SUB>1</SUB>装在机座上;第二运动支链的一端用回转副R<SUB>10</SUB>与动平台连接,另一端用回转副R<SUB>9</SUB>装在机座上;回转副R<SUB>1</SUB>和回转副R<SUB>9</SUB>的轴线相互垂直。 |