并联运动装置

摘要

本发明涉及一种固定平台(2)与活动平台(3)的运动连接装置，即所谓的并联运动机构，在封闭的运动链中具有至多六个自由度，其中连接部件是长度可变的杆、所谓的促动器，必要时恒定长度的杆，所谓的被动杆，和必要时的绳索。本发明的特征在于，三个连接部件作用于所述平台(2、3)之一的一个公共点上并且形成一个所谓的三重点(P3)。在本发明的扩展结构中，为了更简化的机械结构，这个三重点可以构成为“假三重点”，而不失去本发明的优点。这种运动机构可以应用于升降台、悬挂轨道的悬架、升降机械手、弯臂机械手、挖掘机、铣床、切割装置等。

主权项

1.一种固定平台(2)与活动平台(3)的运动连接装置，即所谓的并联运动机构，在封闭的运动链中具有至多六个自由度，其中连接部件是促动器：长度可变的杆、或其底点位置可变的恒定长度的杆，必要时局部被动的杆：具有固定设置在固定平台上的底点的恒定长度的杆，和必要时牵引机构：绳索、链条等，其特征在于，三个连接部件以假三重点(P3’)的形式作用于活动平台(3)的一个公共点上，其中，如下限定之一的假三重点是足够的：a)所述三个连接部件的每个连接部件本身靠近另两个连接部件的作用点地作用于活动平台；b)所述连接部件中的两个连接部件靠近相邻地作用于活动平台，第三连接部件在所述两个连接部件中的一个连接部件上靠近其作用点作用于活动平台；c)所述连接部件中的两个连接部件共同在一个点上作用于活动平台，第三连接部件在所述两个连接部件中的一个连接部件上靠近作用点作用于活动平台；d)一个连接部件作用于活动平台的一个点上，第二连接部件在这个连接部件上靠近其作用点作用于活动平台，并且第三连接部件在第二连接部件上靠近其作用点作用于第一连接部件；e)一个连接部件作用于活动平台的一个点上，第二连接部件在这个连接部件上靠近其作用点作用于活动平台，并且第三连接部件在第一连接部件上靠近第二连接部件的作用点作用；f)所有三个连接部件作用于活动平台的一个点上。