混合驱动水下自航行器

摘要

本发明公开了一种混合驱动水下自航行器，它包括机体、固定机翼和垂直尾舵、水平固定艏舵和一个导管螺旋桨推进器；在所述的导流罩的内部依次固定安装有与外界水域直接相连通的浮力驱动外皮囊、其内设置有浮力驱动系统的浮力驱动耐压舱、其内设置有俯仰调节系统和导航系统的姿态调整耐压舱、其内设置有控制系统的电源及控制系统耐压舱；本装置采用三角型机翼有利于提高滑翔时的滑翔效率；采用前置的水平艏舵和后置的垂直尾舵可实现AUV模式下的姿态和轨迹控制，并辅助自航行器在滑翔模式下的姿态控制，俯仰姿态调整系统实现滑翔模式下的姿态控制；并可以实现对大范围水域长时间的监测和勘测。

主权项

1.混合驱动水下自航行器，它包括由导流罩(2)构成的整个航行器的机体，其特征在于：它还包括分别对称的设置在所述机体后部的固定机翼(4)和垂直尾舵(5)、分别设置在所述机体前部、尾部的水平固定艏舵(1)和一个导管式螺旋桨推进器(16)、安装在所述机体背部的无线通讯模块(3)和水声通讯模块(6)、安装在机体头部下侧的高度计(24)、安装在机体(2)下部的抛载重物(22)、安装在机体外腹部的传导率、温度和深度传感器(7)、安装在机体头部的避碰声纳(8)；在所述的导流罩(2)的内部依次固定安装有与外界水域直接相连通的浮力驱动外皮囊(9)、其内设置有浮力驱动系统的浮力驱动耐压舱(23)、其内设置有俯仰调节系统和导航系统(21)的姿态调整耐压舱(12)、其内设置有控制系统的电源及控制系统耐压舱(15)；所述的浮力驱动耐压舱(23)、姿态调整耐压舱(12)、电源及控制系统耐压舱(15)是由独立的密封耐压壳体构成，所述的各舱与导流罩(2)之间的空隙间填充有浮力材料；所述的浮力驱动系统包括与所述的外皮囊(9)相连通的第一管路，在所述的第一管路上依次设置有泵出口单向阀(25)、高压柱塞泵(26)和伺服电机(27)，在所述的位于外皮囊和泵出口单向阀(25)之间的第一管路上连接有第二管路，该第二管路与外皮囊连接电磁三通阀(35)的一个入口相连，该电磁三通阀(35)的另两个出口分别通过第三、第四管路与小蓄能器连接电磁三通阀(34)和大蓄能器连接三通阀(31)的进口相连通，所述的小蓄能器连接电磁三通阀(34)的两个出口分别通过第五、第六管路与所述的高压柱塞泵(26)的入口端及一个小蓄能器(33)相连，在所述的第五管路上依次设置有一个小蓄能器出口单向阀(32)和一个过滤器(28)，所述的大蓄能器连接三通阀(31)的两个出口分别通过第七、第八管线连接有一个大蓄能器(29)和大蓄能器出口单向阀(30)，该第八管线的一端与所述的位于过滤器(28)和小蓄能器出口单向阀(32)之间的第五管线相连通。