机器人控制装置

摘要

本发明实现一种以简单的构造边确保实时性边处理为了控制高度智能化所必须的图像等的大容量数据的机器人控制装置。因此备有：动作控制机构(5)，其进行用于实现控制对象(3)的动作控制的计算处理；识别·计划机构(6)，其进行所述控制对象的作业·动作计划和外界识别；输入输出接口(4)，其输出对所述动作对象的指令，输入所述控制对象的状态；和路径选择机构(2)，其通过切换所述动作控制机构和所述识别·计划机构和所述输入输出接口之间的连接而进行通信控制，所述路径选择机构，其边通过切换所述动作控制机构和所述识别·计划机构和所述输入输出接口之间的连接而进行通信控制，边基于所述控制对象的所述作业·动作计划和所述外界识别的结果控制作为所述控制对象的机器人的动作。

主权项

1、一种机器人控制装置，其特征在于，备有：动作控制机构(5、5b、5c、5d)，其进行用于实现控制对象(3)的动作控制的计算处理；识别·计划机构(6、6a、6e、16)，其进行所述控制对象的作业·动作计划和外界识别；输入输出接口(4、4b、4c、4d、14)，其用于输出对所述控制对象的指令，输入所述控制对象的状态；和路径选择机构(2、2a、2b、2c、2d、12a、12b)，其由具有与CPU(21)连接的内部端口(222)、与所述输入输出接口(4、4b、4c、4d、14)连接的第一外部输入输出端口(221a)、与所述动作控制机构(5、5b、5c、5d)连接的第二外部输入输出端口(221b)和与所述识别·计划机构(6、6a、6e、16)连接的第三外部输入输出端口(221c)，并且通过所述内部端口(222)由所述CPU(21)对所述第一～所述第三外部输入输出端口(221a～221c)的每一个和上述内部端口(222)之间的数据传输路径的切换进行控制的开关(22)，通过切换在所述动作控制机构和所述识别·计划机构和所述输入输出接口之间的连接而进行通信控制，边通过由所述路径选择机构切换所述动作控制机构和所述识别·计划机构和所述输入输出接口之间的连接而进行通信控制，边基于所述控制对象的所述作业·动作计划和所述外界识别的结果控制作为所述控制对象的机器人的动作。