一种三自由度解耦并联机构

摘要

本发明涉及一种三自由度解耦并联机构，包括机座和动平台以及分别固连在机座和动平台之间彼此相互垂直的一个回转运动支链和两个结构相同的移动运动支链；回转运动支链包括依次机械连接的机座回转副，机座虎克铰、移动副和平台虎克铰；所述的移动运动支链包括用小连杆连接起来的机座移动副和平台移动副，与平台移动副连接的一个方台及方台上连接的平台回转副；两个移动运动支链的结构相同，并具有共同的方台和平台回转副，两个结构相同的移动运动支链相互垂直布置，并分别安装在同一个方台相互垂直的两个侧面上，两个结构相同的移动运动支链通过共同的平台回转副与动平台连接。本发明并联机构具有可连续回转动平台，在三自由度下无条件解耦，并具有结构简单，控制和标定容易，精度高等特点。

主权项

1.一种三自由度解耦并联机构，包括机座和动平台，其特征是在所述机座和动平台之间分别固连有彼此相互垂直的一个回转运动支链和两个结构相同的移动运动支链；所述的回转运动支链包括依次机械连接的机座回转副，机座虎克铰、移动副和平台虎克铰；所述机座回转副与机座固连，其轴线与机座虎克铰的中心相交，并始终垂直于机座虎克铰的一个回转轴线；所述移动副的外连杆和内连杆分别与机座虎克铰和平台虎克铰固连，其中心线分别通过机座虎克铰和平台虎克铰的中心；所述平台虎克铰通过连杆与所述动平台的一个侧面固连，且连杆的轴线始终与所述机座回转副的轴线平行，并与平台虎克铰的两个回转轴线垂直相交；所述的移动运动支链包括用小连杆连接起来的机座移动副和平台移动副，与平台移动副连接的一个方台及方台上连接的平台回转副；机座移动副和平台移动副的运动方向相互垂直，机座移动副安装在机座上，平台移动副安装在方台的一个侧面上，而平台回转副安装在所述方台的另一个侧面上，并使平台回转副的轴线与所述的机座移动副和平台移动副垂直，且与所述的连杆同轴；所述的两个移动运动支链的结构相同，并具有共同的方台和平台回转副，两个结构相同的移动运动支链相互垂直布置，即它们的两个机座移动副相互垂直，两个平台移动副相互垂直，并分别安装在同一个方台相互垂直的两个侧面上，两个结构相同的移动运动支链通过共同的平台回转副与动平台连接；同时两个结构相同的移动运动支链又与所述的回转运动支链垂直布置。