自重构自修复机器人基本模块空间传动机构

摘要

一种自重构机器人基本模块的空间传动机构，用于机械电子装置技术领域。本发明包括：壳体，大锥形齿轮组，小锥形齿轮组，传动轴，离合装置，电机，其连接方式为：电机的法兰固定在壳体上，小锥形齿轮组一端与电机的输出轴相连，另一端与传动轴通过键相连，同时大锥形齿轮组也通过键与此传动轴连接，传动轴的两端各设一个离合装置，大锥形齿轮组和小锥形齿轮组的四个输出端也各设一个离合装置。本发明是在分析自重构自修复机器人的运动特点后，设计了一种空间的运动传递机构，通过该机构，可以使得自重构自修复机器人安装简单、结构紧凑，完成六个方向运动的分解，进而完成基本模块每一个方向任何时刻的旋转运动。

主权项

1、一种自重构机器人基本模块的空间传动机构，包括：壳体(1)、传动轴(4)、离合装置(5)、电机(6)，其特征在于，还包括：大锥形齿轮组(2)、小锥形齿轮组(3)，电机(6)的法兰固定在壳体(1)上，小锥形齿轮组(3)一端与电机(6)的输出轴相连，另一端与传动轴(4)通过键相连，同时大锥形齿轮组(2)也通过键与此传动轴(4)连接，传动轴(4)的两端各设一个离合装置(5)，大锥形齿轮组(2)和小锥形齿轮组(3)的四个输出端也各设一个离合装置(5)；大锥形齿轮组(2)包括：第一锥形齿轮(7)、第二锥形齿轮(8)、第三锥形齿轮(9)、两个输出轴(10)，第二锥形齿轮(8)与传动轴(4)靠键相连，第二锥形齿轮(8)与第一锥形齿轮(7)相互垂直并且啮合，第二锥形齿轮(8)与第三锥形齿轮(9)也相互垂直并且啮合，第一锥形齿轮(7)、第三锥形齿轮(9)用键与两个输出轴(10)相连；小锥形齿轮组(3)包括：小齿轮(11)、联体齿轮(12)、第一小锥形齿轮(13)、第二小锥形齿轮(14)、两个输出轴(15)，小齿轮(11)用键固连在电机(6)输出轴上，小齿轮(11)与联体齿轮(12)啮合，联体齿轮(12)用键连接在传动轴(4)的一端，联体齿轮(12)与第一小锥形齿轮(13)相互垂直并且啮合，联体齿轮(12)与第二小锥形齿轮(14)也相互垂直并且啮合，第一小锥形齿轮(13)、第二小锥形齿轮(14)用键与两个输出轴(15)相连。