同步控制装置

摘要

涉及由两个伺服电机驱动相同控制对象的同步控制装置。同步控制装置检测表示分别作用于这两个伺服电机上的力的差分的物理量，并根据该检测值进行使作用于这两个伺服电机之间的力减少的控制。

主权项

1.一种同步控制装置，是通过位置控制部和速度控制部来驱动控制伺服电机的控制装置；所述位置控制部根据以规定采样周期从上位控制装置或上位控制部发送来的位置指令与来自位置检测器的位置反馈之间的位置偏差，按每一规定周期输出速度指令；所述速度控制部根据所述速度指令和来自速度检测器的速度反馈，按每一规定周期输出转矩指令；其特征在于：所述同步控制装置同步控制驱动相同控制对象的两个伺服电机，并且所述位置控制部通过位置偏移计算处理部、调整装置和将所述位置偏移计算处理部计算得到的位置偏移量加到所述位置偏差或者位置指令上的装置，来减少作用于两个伺服电机间的力，其中，所述位置偏移计算处理部根据对作用于所述两个伺服电机间的转矩指令的差分或者流过所述两个伺服电机间的实际电流的差分乘以变换系数来计算位置偏移量；所述调整装置用于使所述位置偏移量以比所述位置控制部的频域低很多的频率变化。