一种具有曲面自适应能力的磁吸附爬壁机器人

摘要

一种具有曲面自适应能力的磁吸附爬壁机器人，属于机器人设计技术领域。为了克服现有的爬壁机器人在负载能力、运动灵活性和曲面自适应能力的综合性能上的不足，本发明公开了一种具有曲面自适应能力的磁吸附爬壁机器人，包括轮式移动机构和多个永磁吸附装置，轮式移动机构包括底盘、驱动机构、驱动轮和辅助支撑轮；永磁吸附装置的一端通过辅助支撑轮支撑在导磁壁面上，另一端通过具有一至三个转动自由度的曲面自适应机构与底盘或其它的永磁吸附装置相连；驱动轮对称布置，采用差动驱动方式，依靠驱动轮的差速实现在导磁壁面上的转向。本发明所述爬壁机器人负载能力强，运动灵活，具有良好的曲面自适应能力，应用前景良好。

主权项

1、一种具有曲面自适应能力的磁吸附爬壁机器人，包括轮式移动机构和多个永磁吸附装置，所述的轮式移动机构包括底盘、安装在底盘上的由电机和减速器组成的驱动机构、辅助支撑轮和由驱动机构驱动的驱动轮，其特征在于：所述爬壁机器人采用轮式移动机构，爬壁机器人和导磁壁面之间的吸附力由与导磁壁面之间有气隙的永磁吸附装置提供；所述永磁吸附装置的一端通过安装在吸附装置上的辅助支撑轮支撑在导磁壁面上，另一端通过曲面自适应机构与所述底盘相连，所述的曲面自适应机构为圆柱铰曲面自适应机构或球铰曲面自适应机构，当曲面自适应机构为圆柱铰曲面自适应机构时，曲面自适应机构具有一个转动自由度，使得所述的永磁吸附装置可以在一个方向上调节其自身相对于轮式移动机构或其它永磁吸附装置的位姿，当曲面自适应机构为球铰曲面自适应机构时，曲面自适应机构具有三个转动自由度，使得永磁吸附装置可以在三个方向上调节其自身相对于移动机构或其它永磁吸附装置的位姿；所述驱动轮对称布置，采用差动驱动方式，依靠驱动轮的差速实现在导磁壁面上的转向。