无人驾驶车辆导向系统和方法

摘要

一种车辆导向系统(12)，用于沿一磁标记(20)导向车辆(10)，包括：具有一感测轴(32)的一第一磁性传感器(28)，用于测量一第一磁场。具有一感测轴(36)的一第二磁性传感器(30)，用于测量一第二磁场。该第二感测轴与该第一感测轴交叉于一车辆导向点(38)上。一处理器(16)配置为接收表征该磁场的数据，并基于该测量的磁场计算该导向点和该磁标记之间的横向偏移。一种用于导向车辆的方法，包括：测量接近该标记的磁场强度，测量远离该标记的背景磁场强度，通过从该接近的磁场强度中去除该远离的磁场强度来将该背景磁场无效化，计算车辆和标记之间的横向位移，以及响应该车辆和该标记之间的横向位移来导向该车辆。

主权项

1.一种车辆导向系统，用于沿一磁标记导向一车辆，其包括：具有一感测轴的一第一磁性传感器，所述第一传感器测量一第一磁场；具有一感测轴的一第二磁性传感器，所述第二传感器测量一第二磁场，所述第二磁性传感器的所述感测轴与所述第一磁性传感器的所述感测轴交叉于一车辆导向点上；沿一第一方向与所述导向点横向隔开的一第三磁性传感器，所述第三传感器直接测量一第三磁场，所述第三磁场为一背景磁场；以及一处理器，其配置为接收表征由所述第一、第二和第三传感器测量的磁场的数据，以从该第一和第二磁场其中之一减去该第三磁场以确定一无效值，并基于该无效值计算所述导向点和该磁标记之间的横向偏移。