利用肌电信号提供机械帮助的康复机器人系统及训练方法

摘要

本发明提出一种利用肌电信号提供给患者机械帮助的康复机器人系统及训练方法。该康复机器人系统及方法通过肌电电极感测患部关节相对应的肌肉的肌电信号，并将所感测到的肌电信号输入到控制部分，由控制部分使用所输入的肌电信号、以及根据需要设置的恒定力矩计算出将要提供给患部关节的附加力矩，并控制附加力矩提供部分提供给患部关节相应的附加力矩。本发明可以应用在肘关节、腕关节、膝关节、踝关节和肩关节的康复训练，能够基于肌电信号提供给患者机械帮助、视觉反馈，帮助患者在改善的运动空间里进行主动康复训练，极大地加快患部关节的恢复。

主权项

1.一种利用肌电信号提供机械帮助的康复机器人系统，包括依次串联连接的肌电电极、数据采集卡以及控制部分，其特征在于还包括：驱动器，连接至数据采集卡；附加力矩提供部分，连接至驱动器；其中，肌电电极感测患部关节相对应的肌肉的肌电信号，并将所感测到的肌电信号经数据采集卡输入到控制部分，由控制部分使用所输入的肌电信号、以及根据需要设置的恒定力矩计算出将要提供给患部关节的附加力矩，并经数据采集卡、驱动器控制附加力矩提供部分提供相应的附加力矩给患部关节。