发明名称 |
具有力感知能力的仿人足底机构 |
摘要 |
本实用新型提供了一种带有足趾关节的仿人足底,既可以检测足底的垂直压力、又具有运动方式明确、结构简单等特点的具有力感知能力的仿人足底机构。它包括前足、后足、具有力感知的检测部件和连接前足、后足的转动轴及相关传动部件,所述的每个力感知检测部件包括一个悬臂梁、两个应变片、两个螺栓、一个调整螺母、一个套筒、一个引导块、一块抗冲击聚氨酯橡胶块;所述的连接前足和后足的转动轴及相关传动部件包括转动轴、轴承、轴承端座、轴支撑座、电机座、齿轮、同步齿形带、紧钉螺钉、直流电机及减速器、编码器。本实用新型能够实现模拟人的足趾关节转动,具有力感知能力、体积小、重量轻、结构紧凑、经济可行,适应仿人机器人足底机构设计要求。 |
申请公布号 |
CN200967506Y |
申请公布日期 |
2007.10.31 |
申请号 |
CN200620022017.8 |
申请日期 |
2006.11.17 |
申请人 |
哈尔滨工程大学 |
发明人 |
王立权;俞志伟;孟庆鑫;何锋;焦钰 |
分类号 |
B62D57/032(2006.01);A63H11/18(2006.01);A61F2/62(2006.01) |
主分类号 |
B62D57/032(2006.01) |
代理机构 |
哈尔滨市哈科专利事务所有限责任公司 |
代理人 |
祖玉清 |
主权项 |
1、一种具有力感知能力的仿人足底机构,它包括前足、后足、力感知检测部件和连接前足、后足的传动部件,其特征是:所述的前足上设置有四个力感知检测部件,且对称分布于支撑面的最外侧边缘;所述的后足上设置有两个力感知检测部件和与踝关节的连接端座,其中两个力感知检测部件对称分布于后足的后侧边缘,连接端座与踝关节环抱并固连。 |
地址 |
150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼 |