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Es wird ein Verfahren zur Erkennung von instabilen Fahrzuständen vorgeschlagen, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: a) Ermitteln, ob sich eine Differenz zwischen einem ersten Wert einer Fahrzustandsgröße, der mittels eines ersten Sensors ermittelt wird, und einem zweiten Wert der Fahrzustandsgröße, der aus Messwerten mindestens eines weiteren Sensors berechnet wird, mit der Zeit betragsmäßig vergrößert, b) Filtern der Differenz mittels eines Verzögerungsglieds, nachdem festgestellt worden ist, dass die Differenz sich vergrößert hat, c) Vergleichen der gefilterten Differenz und der ungefilterten Differenz, d) Feststellen des Vorliegens eines instabilen Fahrzustands, wenn der Vergleich ergibt, dass eine Abweichung zwischen der gefilterten Differenz und der ungefilterten Differenz einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet. Das Verfahren ermöglicht die Erkennung eines instabilen Fahrzustands auch dann, wenn eine Fahrzustandsgröße einen beliebig großen Offsetfehler aufweist.
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