空间机器人手爪

摘要

空间机器人手爪，它涉及一种机器人。本发明解决了现有的机器人手爪在使用中存在手爪捕获范围小、最终抓握位置不唯一确定、在抓握过程中易丢失目标问题。本发明的电机位置传感器与电机驱动装置固接，电机驱动装置与支撑套9固接，支撑套9与谐波减速器部件固接，谐波减速器部件固装在电机转轴2-1上并与驱动法兰10固接，驱动法兰10与轴端法兰11固接，轴端法兰11与手指位置传感器固接，驱动法兰10上固装有齿轮传动装置，齿轮传动装置分别与单手指四连杆机构和双手指四连杆机构固接，与外壳1固接的V形定位槽13位于手指位置传感器的上方，V形定位槽13内固定装有接触传感器。本发明具有包络范围大、锁紧姿态唯一的优点。

主权项

1、一种空间机器人手爪，它包括铝合金外壳(1)、电机驱动装置；其特征在于它还包括电机位置传感器、谐波减速器部件、齿轮传动装置、单手指四连杆机构、双手指四连杆机构、手指位置传感器、支撑套(9)、驱动法兰(10)、轴端法兰(11)、端面盖板(12)、V形定位槽(13)、接触传感器；电机位置传感器中的磁环(3-1-1)固定装在电机驱动装置中的电机转轴(2-1)上，电机驱动装置中的电机外壳(2-2)与支撑套(9)固定连接，支撑套(9)与谐波减速器部件中的刚轮(4-1)固定连接，谐波减速器部件中的波发生器(4-2)固定装在电机转轴(2-1)上，谐波减速器部件中的柔轮环(4-3)与驱动法兰(10)固定连接，驱动法兰(10)与轴端法兰(11)固定连接，轴端法兰(11)与手指位置传感器中的电刷环(8-1)固定连接，驱动法兰(10)上固定装有齿轮传动装置中的主传动锥齿轮(5-1)，齿轮传动装置中的从动单手指锥齿轮(5-2)与单手指四连杆机构中的单手指驱动杆(6-1)的一端固定连接，齿轮传动装置中的从动双手指锥齿轮(5-3)与双手指四连杆机构中的双手指驱动杆(7-1)的一端固定连接，单手指四连杆机构和双手指四连杆机构相对V形定位槽(13)对称放置，V形定位槽(13)位于手指位置传感器的上方，V形定位槽(13)与外壳(1)固定连接，V形定位槽(13)内固定装有接触传感器，轴端法兰(11)通过轴承(15)与端面盖板(12)相连接，端面盖板(12)与外壳(1)固定连接；所述的单手指四连杆机构中的单手指(6-2)及单手指指尖(6-12)和双手指四连杆机构中的双手指(7-2)及双手指指尖(7-12)均采用斜楔形结构，所述的单手指(6-2)和单手指指尖(6-12)组合构成勾形手指形状，所述的双手指(7-2)和双手指指尖(7-12)组合构成勾形手指形状。