| 发明名称 | 利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法 | ||
| 摘要 | 本发明一种利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法，其包括步骤：(1)在轴、孔的六维空间的高维子空间内，找到“碗状约束域”；(2)利用这个“碗状约束域”和机器人不基于任何反馈的主动输入信号，使轴孔系统到达对应的“碗状约束域”某一预先给定的特殊点所对应的状态，以减少位置和角度误差；(3)以这个特定点在新的子空间形成的区域为原始域，寻找新的“碗状约束”，以此进一步消除位置和角度误差，直到把轴插入孔中。 | ||
| 申请公布号 | CN101041220A | 申请公布日期 | 2007.09.26 |
| 申请号 | CN200610011534.X | 申请日期 | 2006.03.22 |
| 申请人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明人 | 乔红 |
| 分类号 | B23P19/04(2006.01);B25J9/10(2006.01);B25J19/00(2006.01) | 主分类号 | B23P19/04(2006.01) |
| 代理机构 | 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人 | 周国城 |
| 主权项 | 1、一种利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法，使用的基本装配系统包括：六维机器人系统、手爪、轴、孔和固定孔的平台；其特征在于，包括下列步骤：(1)在轴、孔的六维空间的高维子空间内，找到“碗状约束域”；(2)利用这个“碗状约束域”和机器人不基于任何反馈的主动输入信号，使轴孔系统到达对应的“碗状约束域”某一预先给定的特殊点所对应的状态，以减少位置和角度误差；(3)以这个特定点在新的子空间形成的区域为原始域，寻找新的“碗状约束”，以此进一步消除位置和角度误差，直到把轴插入孔中。 | ||
| 地址 | 100080北京市海淀区中关村东路95号 | ||