自动化无人堆场吊具－集卡对箱的分级快速定位方法

摘要

一种堆场集装箱自动化技术领域的自动化无人堆场的吊具-集卡对箱定位方法，通过在集卡装卸区的相应停车位置设置停车标志线；在RMG小车上安装图像识别系统，结合集卡运行提示装置，在RMG大车和RMG小车各自的运行方向上粗对箱定位集卡；RMG吊具上安装图像识别系统，结合RMG吊具的微动调整功能，精对箱定位集卡。本发明运用了先粗定位后精定位的分级定位思想，通过集卡司机操作与RMG设备的互动，简单快速的实现无人驾驶RMG对集卡的对箱定位，并能够在集卡位置与RMG大车运行方向不平行时仍能完成定位，降低了集卡司机的驾驶难度，满足自动化堆场内RMG对集卡装卸集装箱的定位要求，提高了装卸效率。

主权项

1、一种自动化无人堆场的吊具-集卡对箱定位方法，其特征在于，具体包括如下步骤：首先，集卡到达装卸区的轨道式龙门起重机大车下停车标志线附近，保证集卡位置在安装在轨道式龙门起重机小车上的图像识别系统的工作范围内；其次，通过安装在轨道式龙门起重机小车上的图像识别系统，获取集卡相对于轨道式龙门起重机大车在轨道式龙门起重机大车运动方向的位置误差，以及轨道式龙门起重机小车相对于集卡在轨道式龙门起重机小车运行方向的误差；集卡运行提示装置实时显示集卡在轨道式龙门起重机大车运行方向的位置误差，提示司机在轨道式龙门起重机大车运行方向调整集卡，实现集卡在轨道式龙门起重机大车运行方向的粗定位，同时，控制轨道式龙门起重机小车运动到相应区域，实现轨道式龙门起重机小车对集卡在轨道式龙门起重机小车运动方向的粗对箱定位；然后，轨道式龙门起重机吊具快速下降，当下降到距离集卡顶端600mm时，通过安装在轨道式龙门起重机吊具边沿钢梁上的图像识别系统，获取集卡的精确位置，实时控制轨道式龙门起重机吊具机构的微动平移调整以及扭转调整，实现对集卡的精确对箱定位，防止集卡位置与轨道式龙门起重机大车运行方向不平行而影响装卸，完成对集装箱的装卸。