双球铰伸缩式六自由度并联锻造操作机

摘要

本发明涉及一种双球铰伸缩式六自由度并联锻造操作机，由六只相同的定球铰、六套相同的液压缸、六只相同的动球铰、一只钳杆平台、一只夹钳、一只上平台、以及六组相同的立柱组成。六组立柱在行走大车底盘上对称布置，每组立柱通过一只定球铰连接一套液压缸，液压缸再通过一只动球铰与钳杆平台相连，六只动球铰在钳杆平台上对称布置，其布置方式与六组立柱在行走大车底盘上布置方式相对应，钳杆平台上安装抓取锻件的夹钳。本发明利用六套液压缸的伸缩运动和输出力作为运动和力输入，得到大吨位操作力和六自由度操作运动，以较低成本实现了大型锻件的多方位操作。

主权项

1、一种双球铰伸缩式六自由度并联锻造操作机，其特征在于包括六只相同的定球铰(8)，六套相同的液压缸(7)，六只相同的动球铰(6)，一只钳杆平台(5)，一只夹钳(4)，一只上平台(10)，以及六组相同的立柱(9)，六组立柱(9)在行走大车(2)底盘上对称布置，六组立柱(9)上端固接上平台(10)，每组立柱(9)通过一只定球铰(8)连接一套液压缸(7)，液压缸(7)再通过一只动球铰(6)与钳杆平台(5)相连，六只动球铰(6)在钳杆平台(5)上对称布置，钳杆平台(5)上安装抓取锻件(3)的夹钳(4)。