一种光纤陀螺惯性测量单元的现场标定方法

摘要

一种光纤陀螺惯性测量单元的现场标定方法，本发明涉及一种现场精确标定光纤陀螺惯性测量单元(Fiber Optic Gyro Inertial Measurement Unit，FIMU)误差系数的方法。该方法可在没有精密转台的使用现场，通过FIMU在六个位置上的12次旋转，精确标定出陀螺标度因数、陀螺常值漂移、陀螺安装误差和加速度计常值偏置共15个误差系数。本发明具有精度高且操作简单的特点，不仅提高了FIMU的使用精度，同时也大大提高了标定的效率。

主权项

1、一种光纤陀螺惯性测量单元的现场标定方法，其特征在于包括以下步骤：(1)将光纤陀螺惯性测量单元FIMU放置在一个水平面上，使FIMU的Z轴向上，启动FIMU，等待FIMU预热完毕；(2)将FIMU在该水平面上逆时针旋转360°，然后保持FIMU静止，记录旋转及静止过程中FIMU输出的角速度和加速度；(3)将FIMU在该水平面上顺时针旋转360°，然后保持FIMU静止，记录旋转及静止过程中FIMU输出的角速度和加速度；(4)使FIMU的Z轴向下放置，重复试验步骤(2)和(3)；(5)分别使FIMU的X轴向上、向下放置，针对每个位置重复试验步骤(2)和(3)；(6)分别使FIMU的Y轴向上、向下放置，针对每个位置重复试验步骤(2)和(3)；(7)利用六个位置上12次旋转的12组数据，根据FIMU的误差模型，采用FIMU误差系数计算公式标定出FIMU的陀螺标度因数、陀螺常值漂移、陀螺安装误差和加速度计常值偏置共四类15个误差系数。