钢带解耦纯平动平面并联机器人

摘要

钢带解耦纯平动平面并联机器人，它涉及一种精密定位机构。本发明一号连杆(2)的一端与弯板(10)的一侧铰接，四号连杆(6)的一端与二号电机(5)的转子铰接，一号连杆(2)的另一端与三号连杆(4)的一端及四号连杆(6)的另一端铰接，同步带(9)由销(14)固连在两个带轮(8)上。本发明由一号电机(1)、一号连杆(2)、二号连杆(3)和三号连杆(4)构成了平面闭链的并联机构；由于带轮(8)上连固有同步带(9)，使末端输出模块(7)的转动与一号连杆(2)和弯板(10)之间的铰接轴同步，从而限制了末端输出模块(7)的耦合转动，因而本发明具有结构简单，定位准确且精度高，使机构更加轻巧的优点。

主权项

1、钢带解耦纯平动平面并联机器人，它由一号电机(1)、一号连杆(2)、二号连杆(3)、三号连杆(4)、二号电机(5)、四号连杆(6)、输出模块(7)、带轮(8)、同步带(9)、弯板(10)、机座(11)组成；其特征在于弯板(10)固定在机座(11)上的一侧，一号电机(1)和二号电机(5)分别固定在机座(11)上，一号连杆(2)的一端与弯板(10)的一侧铰接，四号连杆(6)的一端与二号电机(5)的转子铰接，一号连杆(2)的另一端与三号连杆(4)的一端及四号连杆(6)的另一端铰接，二号连杆(3)的一端与一号电机(1)的转子铰接，二号连杆(3)的另一端、三号连杆(4)的另一端以及输出模块(7)铰接，两个带轮(8)分别固定在中空的一号连杆(2)内的两个轴上，同步带(9)由销(14)固连在两个带轮(8)上，另两个带轮(8)分别固定在中空的三号连杆(4)内的两个轴上，另两个带轮(8)上由销(14)连固有同步带(9)。