一种新型三自由度平面并联机器人机构

摘要

本发明公开一种三自由度平面并联机器人机构，它涉及一种工业机器人。该机构由基座和运动平台，以及联接于二者之间的两组平面连杆机构组成。所述连杆机构分别为平面5R机构和平面4杆机构，且两机构在平面内交错布置，机构平面相互平行；其中平面5R机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连，平面4杆机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连。机构在平面内的三个自由度由两组连杆机构共同控制，平面5R机构控制平台在平面内的平动，而平台的姿态由4杆机构调节。

主权项

1.一种三自由度平面并联机构，包含基座(1)和运动平台(5)，以及联接于二者之间的两组平面连杆机构；两组连杆机构分别为平面5R机构和平面4杆机构，且两机构运动平面在空间内交叠平行布置，5R机构由主动杆件(2，8)和从动杆件(3，7)组成，4杆机构由主动杆(6)和从动杆(4)组成；平面5R机构及4杆机构分别通过其从动杆件(3，4)与运动平台相连，并共同完成对运动平台三个运动自由度的控制。