摊铺机行走系统的控制方法及其装置

摘要

本发明公开了一种摊铺机行走系统的控制方法，将左、右马达的速度作为反馈值分别与左、右马达的给定速度值进行比较，然后通过PID调节器控制左、右马达的转速，形成核心环；将左、右马达的速度差作为反馈量以追踪0为目标通过速差PID调节器形成的控制量对其中一个马达的速度作出调整构成速差跟踪纠偏环；将左、右马达速度差的累加值作为反馈量以追踪0为目标通过位移差PID调节器输出控制量对速差跟踪纠偏环的马达作进一步调节，形成位移偏差跟踪纠偏环，核心环、速差跟踪纠偏环和位移偏差跟踪纠偏环构成三闭环控制系统对摊铺机行走系统进行控制。本发明能够有效控制摊铺机行走的跑偏量，从而提高操作的舒适性和施工质量。

主权项

1、一种摊铺机行走系统的控制方法，其特征在于：将左马达的速度作为反馈值与左马达的给定速度值进行比较，同时将右马达的速度作为反馈值与右马达的给定速度值进行比较，并分别通过PID调节器独立控制左、右马达的转速，形成核心环；将左、右马达的速度差作为反馈量以追踪0为目标通过速差PID调节器形成的控制量对其中一个马达的速度作出调整构成速差跟踪纠偏环；将左、右马达速度差的累加值，即左、右位移差作为反馈量以追踪0为目标通过位移差PID调节器输出一个控制量对速差跟踪纠偏环的马达作进一步的调节，形成位移偏差跟踪纠偏环，核心环、速差跟踪纠偏环和位移偏差跟踪纠偏环构成三闭环控制系统对摊铺机行走系统进行控制。