发明名称 |
主动式肠道内窥镜机器人系统 |
摘要 |
本发明涉及一种主动式肠道内窥镜机器人系统,由前舱、若干个直线驱动器及后舱依次连接而成,整个机器人外部用弹性密封膜进行密封,后舱尾部接出缆线连接到控制器和监视器,分别用来控制机器人和显示图像。前舱封装了微型彩色图像传感器、配套镜头和处理芯片,成像方向和行走方向使用记忆合金控制,各直线驱动器之间由万向节相连接,以实现多自由度运动,采用多块永磁体粘结来获得近似全径向磁场,通过载流线圈与永磁磁场的相互作用来实现直线驱动器的运动。后舱在运动过程中,负责缆线的收发,消除缆线给运动带来的障碍。本发明的机器人适于人体肠道环境,可在肠道内实现长距离的检测。 |
申请公布号 |
CN1332629C |
申请公布日期 |
2007.08.22 |
申请号 |
CN200410054206.9 |
申请日期 |
2004.09.02 |
申请人 |
上海交通大学 |
发明人 |
颜国正;王坤东 |
分类号 |
A61B1/00(2006.01);A61B19/00(2006.01) |
主分类号 |
A61B1/00(2006.01) |
代理机构 |
上海交达专利事务所 |
代理人 |
毛翠莹 |
主权项 |
1、一种主动式肠道内窥镜机器人系统,包括前舱(1)、若干个直线驱动器(5)和后舱(6),前舱(1)通过连接销(2)与第一个直线驱动器(5)刚性连接,最后一个直线驱动器(5)的后端通过连接销(2)与后舱(6)连接,直线驱动器(5)互相之间通过十字万向节(3)连接,整个机器人外部用弹性密封膜(4)进行密封,其特征在于缆线由后舱(6)尾部接出连接到控制器(7)和监视器(8);前舱(1)中,由感光器件(13)、棱镜(14)和镜头(9)构成成像系统,封装在由外壳(12)、前端盖(11)和后端盖(15)构成的腔内,四根形状记忆合金弹簧(16)在后端盖(15)的圆周上均匀分布,其另外一端固定连接在支撑架(18)上,球铰(17)的杆插入后端盖(15)的中心孔,球铰(17)可在支撑架(18)上的半球形凹槽内转动;直线驱动器(5)中,永磁块(22)镶嵌在导磁筒(23)内壁的槽里面,所有永磁块(22)的极化方向一致朝外或者朝内,左端盖(20)、右端盖(24)嵌入导磁筒(23),绕有线圈绕组(21)的线圈架(19)装在导磁筒(23)内,可以在铁芯(25)上自由滑动,导磁筒(23)、铁芯(25)、左端盖(20)、右端盖(24)和永磁块(22)以及位于永磁块(22)和铁芯(25)之间的气隙构成磁回路;后舱(6)中,电机(27)安装在左盖板(26)上,左盖板(26)以紧配合的方式部分嵌入到外筒(28),电机轴上装有电刷(29)和辊子(30),L形固定板(32)粘结在右盖板(33)内侧,右盖板(33)以紧配合的方式部分嵌入到外筒(28),在固定板(32)上直角布置三个滚轮(31)用来引导缆线。 |
地址 |
200240上海市闵行区东川路800号 |