滚珠花键驱动的三自由度串并联混合式机器人

摘要

滚珠花键驱动的三自由度串并联混合式机器人，它涉及一种具有新结构的工业机器人。现有机器人存在运动间隙、惯量大，机械建立时间也较长等不足。本发明所述导轨(5)的两端分别与上部基座(1-1)和底部基座(1-2)固接，所述丝杠(4)的上端与伺服电机(6)连接，所述第一花键驱动轴(3-8)的上端与第一音圈伺服电机(7-1)连接，所述第二花键驱动轴(3-9)的上端与第二音圈伺服电机(7-2)连接，所述第一花键驱动轴(3-8)和第二花键驱动轴(3-9)上的外环(3-3)分别与移动平台(2)相连，本发明的机器人结构新颖紧凑，移动惯量小、重量轻，可实现三自由度高速高精度运动，连杆的高刚度和光栅的全闭环控制保证了系统的高重复定位精度，因此该机器人系统可实现高速、高精度的三自由度运动。

主权项

1.一种滚珠花键驱动的三自由度串并联混合式机器人，它包括基座(1)，基座(1)包括上部基座(1-1)和底部基座(1-2)，在上部基座(1-1)和底部基座(1-2)之间设有移动平台(2)，其特征在于在上部基座(1-1)和底部基座(1-2)之间设有纵向穿过移动平台(2)的第一花键驱动轴(3-8)、第二花键驱动轴(3-9)、丝杠(4)和导轨(5)，在移动平台(2)上设有杆(8)，所述导轨(5)的两端分别与上部基座(1-1)和底部基座(1-2)固接，所述丝杠(4)的上端与伺服电机(6)连接，所述第一花键驱动轴(3-8)的上端与第一音圈伺服电机(7-1)连接，所述第二花键驱动轴(3-9)的上端与第二音圈伺服电机(7-2)连接，所述第一花键驱动轴(3-8)和第二花键驱动轴(3-9)上的外环(3-3)分别与移动平台(2)相连，所述杆(8)由第一根杆(8-1)、第二根杆(8-2)、第三根杆(8-3)和第四根杆(8-4)组成，其中第一根杆(8-1)和第二根杆(8-2)的一端分别与第一花键驱动轴(3-8)和第二花键驱动轴(3-9)铰接，第三根杆(8-3)和第四根杆(8-4)的一端分别与第一根杆(8-1)、第二根杆(8-2)的另一端铰接，所述第三根杆(8-3)与第四根杆(8-4)的另一端铰接，第一花键驱动轴(3-8)和第二花键驱动轴(3-9)的内环(3-2)分别与第一根杆(8-1)和第二根杆(8-2)相连接，所述右圆光栅(9-1)安装在第一根杆(8-1)与第一花键驱动轴(3-8)的外环(3-3)之间，左圆光栅(9-2)安装在第二根杆(8-2)与第二花键驱动轴(3-9)的外环(3-3)之间，在移动平台(2)上还装有直线光栅(9-3)和平面光栅(9-4)。