| 摘要 |
本发明系提供一种于惯性之辨识中，一面尽可能保持较高的加速度，一面在成为对象之装置的可动范围、速度、加速度的限制内决定速度指令之形状的马达控制装置及方法。本发明系由：藉由位置指令与马达位置产生速度指令的位置控制部；藉由速度指令与马达速度产生转矩指令的速度控制部；以及根据转矩指令产生马达电流的马达驱动部所构成之马达控制装置，其系具备：藉由速度指令与模型速度产生模型转矩指令的模型控制部；以及根据预定的位置指令，藉由以预定区间将马达的转矩指令予以时间积分后的马达转矩指令积分值、与以预定区间将模型转矩指令予以时间积分后的模型转矩指令积分值的比，来辨识惯性之惯性辨识部；按照成为对象之机械的可动距离的限制、容许速度、容许加速度、动作时间之制约条件，自动产生进行辨识动作时之指令形状的指令形状制作部。 |
