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Un procedimiento para discriminar entre marcas (115, 117) de carretera de al menos dos colores, caracterizado por las etapas de: capturar una imagen de una carretera y al menos una marca de carretera con una cámara monocromática (102) que tiene una primera respuesta de color en una primera zona de un campo de visión de la cámara y una segunda respuesta de color en una segunda zona del campo de visión, siendo la primera respuesta de color diferente de la segunda respuesta de color y siendo la primera zona diferente de la segunda zona; y determinar el cambio de intensidad en la imagen capturada de la marca de carretera entre la primera y la segunda zona.
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