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Es wird eine Reglerstruktur zur Lageregelung eines Objektes beschrieben, wobei das Objekt (5) über eine Mechanik (8) von einem Motor (4) angetrieben ist. Die Reglerstruktur weist einen Lageregler (1) zum Bilden eines Drehzahlsollwertes (Vvor) aus einem Lagesollwert (Xsoll) und einem Lageistwert (Xist) auf, gefolgt von einem Drehzahlregler (2) zum Bilden eines Stromsollwertes (Isoll) aus dem Drehzahlsollwert und einem Drehzahlistwert (Vist), sowie einer Schaltung (9, 12, 13) zum Bilden eines Vorsteuerstromes (Ivor) aus dem Lagesollwert, wobei der Vorsteuerstrom (Ivor) dem Sollstromwert (Isoll) ausgeschaltet ist. Der Vorsteuerstrom (Ivor) ist außerdem einem Modell (10) zur Torsionsvorsteuerung aufgeschaltet, dessen Ausgangssignal (dV) auf den Drehzahlsollwert (Vsoll) aufgeschaltet ist. Das Modell (10) zur Torsionsvorsteuerung besteht aus einem Differenzierer (14) zum Bilden der ersten Ableitung des Vorsteuerstromes (Ivor) sowie einem zweiten Multiplizierer (11), in dem diese erste Ableitung des Vorsteuerstromes mit einem Faktor (F) multipliziert wird.
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