一种具有两级自由度鳍肢机构的仿生机器海龟

摘要

本发明涉及一种具有两级自由度鳍肢机构的仿生机器海龟，其特征在于：它包括主舱体模块，摆动连接在所述主舱体模块周向的四个鳍肢驱动模块，每个所述鳍肢驱动模块上转动连接一翼形鳍肢片，所述摆动和转动连接部位采用动密封机构。本发明在主舱体模块采用由多个部件密封连接的外壳，且将鳍肢驱动模块两两对称分布于壳体四周，通过设置在主舱体模块内的伺服电机实现海龟鳍肢前后向划水运动的第一级自由度，通过设置在鳍肢驱动模块内的驱动电机带动鳍肢片实现了海龟鳍肢的第二级自由度，本发明的仿生机器海龟稳定可靠，运动灵活，机动性好，可以实现在任意方向上的推进和机动运动。

主权项

1、一种具有两级自由度鳍肢机构的仿生机器海龟，其特征在于：它包括主舱体模块，摆动连接在所述主舱体模块周向的四个鳍肢驱动模块，每个所述鳍肢驱动模块上转动连接一翼形鳍肢片，所述摆动和转动连接部位采用动密封机构；所述主舱体模块包括一整体密封的外壳，所述外壳的上、下对应设置有四对轴承座，每一上面的所述轴承座通过一轴承连接一上支撑轴，每一下面的所述轴承座通过一轴承连接一下支撑轴；每一所述上支撑轴的底部留有连接端，顶部密封一压盖，每一所述下支撑轴上下均留有连接端；所述壳体内设置有无线通信模块、天线、控制电路板、电源和四台伺服电机，每台所述伺服电机的输出轴均连接一主动齿轮，所述主动齿轮啮合一从动齿轮，所述从动齿轮的中心固定连接所述下支撑轴的下连接端；每一所述鳍肢驱动模块包括一密封连接在一起的上、下两壳体，所述壳体的两侧分别固定连接在所述上、下两支撑轴的下、上连接端；所述壳体内设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴连接一大齿轮，所述大齿轮啮合一小齿轮，所述小齿轮中心固定连接一鳍肢驱动轴，所述鳍肢驱动轴固定连接所述翼形鳍肢片。