用于电动转向系统的控制装置

摘要

在具有可变齿轮传动系统(10)和电动转向系统(11)的转向系统中，通过第一数学模型产生第一和第二电动机(1，2)各自的补偿量。补偿量与指令值(v1，v2)相加以产生电动机(1，2)各自的最终指令信号(i_gref，i_pref)。根据上面的结构和操作，能够抑制两个控制系统(10，11)之间的相互干涉。

主权项

1.一种车辆转向系统，包括：可变齿轮传动系统(10)，用于根据第一电动机(1)的旋转角度(θg)，改变车轮转向角相对于方向盘(3)的转向角(θs)的传动比(θo/θs)；电动转向系统(11)，用于根据施加到与所述方向盘(3)相连的转向轴装置(5，8，9)上的转矩(Tsn)，通过第二电动机(2)产生辅助转向转矩；以及控制装置(100)，用于控制所述可变齿轮传动系统(10)和所述电动转向系统(11)，其中所述控制装置(100)包括：第一计算部分(12，14，18)，用于设定所述可变齿轮传动系统(10)的目标传动比(z)，并计算所述第一电动机(1)的旋转角度的第一指令值(v1)，使得实际传动比与所述目标传动比(z)相符；第二计算部分(16，20)，用于设定在所述电动转向系统(11)处产生的目标转矩(Tsnref)，并计算由所述第二电动机(2)产生的转矩的第二指令值(v2)，使得由所述第二电动机(2)产生的辅助转向转矩与所述目标转矩(Tsnref)相符；第一输出部分(22，28)，用于基于第一数学模型产生第一补偿量，使得当通过由所述第二计算部分(16，20)计算的所述第二指令值(v2)驱动所述第二电动机(2)时，减小施加到所述第一电动机旋转角度(θg)上的干涉的影响，该第一输出部分(22，28)通过将所述第一补偿量加到所述第一指令值(v1)上计算第一补偿指令信号(igref)，以便将所述第一补偿指令信号(igref)应用到所述第一电动机(1)上；以及第二输出部分(22，30)，用于基于所述第一数学模型产生第二补偿量，使得当通过由所述第一计算部分(12，14，18)计算的所述第一指令值(v1)驱动所述第一电动机(1)时，减小施加到所述转向轴装置(5，8，9)转矩(Tsn)上的干涉的影响，该第二输出部分通过将所述第二补偿量加到所述第二指令值(v2)上计算第二补偿指令信号(ipref)，以便将所述第二补偿指令信号(ipref)应用到所述第二电动机(2)上。