一种仿人机器人解耦腿机构

摘要

一种仿人机器人解耦腿机构，属于机器人领域。本发明采用完全解耦的双支链并联机构，一条支链由依次相连的动平台、第一侧摆转动副、第一连接件、第一前摆转动副和静平台组成；另一支链由依次相连的动平台、第二侧摆转动副、第二连接件、第二前摆转动副、大腿、第三前摆转动副、小腿、第四前摆转动副、移动副和静平台组成；所有前摆转动副的转轴相平行；所有侧摆转动副的转轴相平行，并与前摆转动副的转轴和移动副的移动方向垂直；腿部的前摆和侧摆分别由第一前摆转动副和移动副驱动。本发明有效解决了仿人机器人腿部前摆和侧摆运动之间的耦合问题，降低了电机控制和步态规划的难度，提高了机器人腿部的刚度和行走稳定性。

主权项

1.一种仿人机器人解耦腿机构，其特征在于：采用完全解耦的双支链并联机构，包括动平台(13)和静平台(11)；动平台(13)、第一侧摆转动副(9)、第一连接件(12)、第一前摆转动副(8)和静平台(11)依次相连，组成并联机构的一条支链；动平台(13)、第二侧摆转动副(10)、第二连接件(14)、第二前摆转动副(2)、大腿(3)、第三前摆转动副(4)、小腿(5)、第四前摆转动副(6)、移动副(7)和静平台(11)依次相连，组成并联机构的另一条支链；所述第一前摆转动副(8)、第二前摆转动副(2)、第三前摆转动副(4)和第四前摆转动副(6)的转动轴互相平行；所述第一侧摆转动副(9)和第二侧摆转动副(10)的转动轴互相平行，并且与所述第一前摆转动副(8)的转动轴垂直；所述移动副(7)的移动方向与所述第一侧摆转动副(9)的转动轴垂直；所述第一前摆转动副(8)和所述移动副(7)分别作为所述仿人机器人解耦腿机构的前摆运动和侧摆运动的驱动部分。