| 摘要 |
<p>Det beskrives en komposittkran som kan benyttes for å muliggjøre lasthåndtering i sjøen for å flytte last fra ett skip til et annet. Komposittkranen kan innbefatte en mikrokrananordning, tilpasset for styring av bevegelsen til en løfteinnretning, en makrokrananordning tilpasset til å være i kommunikasjon med og styre bevegelsen til mikrokranen, og en kontroller, i operativ forbindelse med i det minste en av (i) mikrokrananordningen eller (ii) makrokrananordningen. Kontrolleren er utformet for å holde en forutbestemt del av komposittkranen i en i hovedsaken stabil tilstand relativt til tyngdekraftrommet. Ved å bruke en styrealgoritme for kontrolleren kan kontrolleren holde en bæreplattform for mikrokrananordningen i en i hoved-saken stabil stilling relativt tyngdekraftrommet eller foreta kompenseringsbevegelser med hensyn til noen av målplattformens bevegelser.</p> |
