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L'invention a pour objet un procédé de perception, par un véhicule (V1), d'un ensemble d'éléments respectivement fixes et mobiles, constituant un environnement (10) autour du véhicule (V1), ce dernier étant équipé d'un système de perception (1) d'informations relatives aux éléments de l'environnement et des moyens de traitement desdites informations.Selon l'invention, à partir des informations relatives à une première série d'éléments de l'environnement (10) repérés par le véhicule (V1), le système de perception détermine, dans un repère (R1), un ensemble de paramètres de localisation de chacun desdits éléments, pour l'établissement d'une première image de l'environnement du véhicule, et au moins l'un (V2) desdits é éments de l'environnement est équipé d'un système analogue de perception et de traitement d'informations relatives à une seconde série d'éléments repérés par ledit élément équipé (V2) et localisés dans un second repère (R2) et, après transposition des paramètres de localisation des éléments de la seconde séries dans le premier repère (R1), les informations relatives aux éléments des deux séries sont comparées et vérifiées de façon à réaliser une fusion des deux images de l'environnement établies respectivement par le véhicule (V1) et par l'élément équipé (V2).
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