用于避免可移动机器碰撞的方法和系统

摘要

一种用于防止在至少两个物理实体(1，2)之间的碰撞的方法，所述物理实体(1，2)由可用按数字形式得知的点所定义的部件组成，这些点能够依照至少一个自由度同时移动，每个同时移动要求相应自由度的停止之前最小变化，使用计算机类型的系统(17)来存储并处理数字形式的点，所述计算机类型的系统(17)可以存储并处理数字形式的点，其特征在于对物理实体(1，2)的每个部件(11，12，13，14，15，16，21，22，23，24，25，26)在所述计算机类型的系统(17)内定义数字可变形模型，所述可变形模型包含相关联部件在停止之前最小变化期间依照所述自由度在同时移动的任何组合期间可以假定的所有位置，计算机类型的系统(17)对于至少一个实体(1，2)来说计算在所述实体(1，2)的部件(11，12，13，14，15，16)的每个可变形模型与相同实体(1，2)或另外实体(1，2)的部件的每个可变形模型之间的距离，当至少一个距离小于预定义的安全距离时所述计算机类型的系统(17)检测到碰撞风险。

主权项

1.一种用于防止在至少两个物理实体(1，2)之间的碰撞的方法，所述至少两个物理实体(1，2)由部件(11，12，13，14，15，16，21，22，23，24，25，26)组成，所述部件(11，12，13，14，15，16，21，22，23，24，25，26)由点来定义，所述点能够按数字形式获知，所述点能够依照至少一个自由度同时移动，每个所述同时移动要求相应所述自由度的停止之前最小变化，使用计算机类型的系统(17，27)来存储并处理数字形式的点，所述至少一个计算机类型的系统(17，27)可以存储并处理数字形式的所述点，并且其特征在于在所述计算机类型的系统(17，27)内为所述物理实体(1，2)的每个部件(11，12，13，14，15，16，21，22，23，24，25，26)定义可变形数字模型，所述可变形模型包含相关联部件(11，12，13，14，15，16，21，22，23，24，25，26)的点在所述停止之前最小变化期间依照所述至少一个自由度在同时移动的任何组合期间能够假定的所有位置，所述计算机类型的系统(17，27)对至少一个实体(1，2)，计算在所述实体(1，2)的部件(11，12，13，14，15，16)的每个可变形模型与相同实体(1，2)或另外实体(1，2)的部件(11，12，13，14，15，16，21，22，23，24，25，26)的每个可变形模型之间的距离，当至少一个所述距离小于预定义的安全距离时所述计算机类型的系统(17，27)检测到碰撞风险。