机器人控制装置

摘要

机器人控制装置，向在与给机器人供给动力的伺服放大器52和控制机器人的动作的处理器51连接的伺服电源连接·切断电路50内配置的、充电用的继电器KA1以及主电路连接用的电磁接触器KM1，从处理器51分别发出励磁/非励磁指令，同时，通过处理器51监视充电用的继电器KA1以及主电路连接用的电磁接触器KM1的各自的接点的开闭状态，从处理器51检测各自的接点是否按指令进行开闭，这样，来检查电源连接·切断电路50内是否有故障。由此，就能够提供检测电源连接·切断电路的故障的廉价而且安全性高的机器人控制装置。

主权项

1.一种机器人控制装置，具有：处理器；具有AC/DC变换器的伺服放大器；为防止向所述AC/DC变换器内的平滑用的电容器充电时的冲击电流的电阻；与该电阻串联的第一接点；根据来自所述处理器的指令开闭所述第一接点的第一开闭电路；检测所述第一接点的开闭状态，通知所述处理器的第一检测电路；与所述电阻以及第一接点并联设置的第二接点；根据来自所述处理器的指令开闭所述第二接点的第二开闭电路；和检测所述第二接点的开闭状态，通知所述处理器的第二检测电路；在所述电容器充电时，闭合所述第一接点、在将所述电容器充电后，进行闭合所述第二接点的动作，其特征在于，由所述处理器向所述第一开闭电路以及第二开闭电路分别指令所述第一接点以及第二接点的开闭，通过所述第一检测电路以及第二检测电路检测所述第一接点以及第二接点各自是否按指令进行开闭，由此来进行所述第一接点以及第二接点的异常检查。