METHOD AND DEVICE FOR THE HYDROSTATIC BRAKING OF A VEHICLE

摘要

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) und ein Verfahren zum kontrollierten Bremsen eines Fahrzeugs mit hydrostatischem Fahrantrieb (3). Der hydrostatische Fahrantrieb (3) hat zumindest zwei verschwenkbare Hydromotoren (6), die mit je einer Achse des Fahrantriebs (3) verbunden sind und von einer Hydropumpe (5) angetrieben sind. Die Vorgabe des Bremsmomentes erfolgt primär durch das Betätigungselement (16) der Bremsanlage. Durch eine Antiblockierfunktion wird das übermäßige Abbremsen bzw. Blockieren einzelner Räder verhindert. Dazu wird die I st -Drehzahl jedes einzelnen Hydromotors (6) mit einem Sollwert verglichen und die resultierende Regelabweichung (F) über einen Regler in eine Stellgröße (R) umgesetzt, welche der primären Vorgabe der Steuergröße (S) überlagert wird. Die dynamische Achslastverlagerung findet infolge der Verzögerung des Fahrzeugs Berücksichtigung. Dazu wird die dynamische Achslastverlagerung durch Multiplikation der aus der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit durch Differentiation ermittelten Fahrzeugverzögerung mit einem Geometriefaktor hs/1 ermittelt und ein dazu proportionaler Stellwert (Rl) für die Hydromotoren generiert. Dieser wird den Vorgaben für die Motoren der vorderen und hinteren Fahrzeugachsen zusätzlich überlagert. Die resultierenden Stellgrößen werden den elektroproportionalen Verstellungen der Hydromotoren zugeführt.