发明名称 | 一种强作业水下机器人用水下机械手腕部结构 | ||
摘要 | 本发明公开一种强作业水下机器人用水下机械手腕部结构,包括摆线马达组件等,其中摆线马达组件安装在腕套一侧空腔中,用腕后座封住腕套的端面;长花键连轴节一端插入摆线马达组件中,另一端插入转套一端的内花键槽中;轴套安装在转套外、位于与长花键连轴节套接的一端;转套一端设有柱形空腔,内置短活塞杆,夹钳转动座插装于转套的柱形空腔内,封内置短活塞杆于所述柱形空腔内;向心滚针轴承套装在转套外圆表面,推力滚针轴承安装在向心滚针轴承与夹钳转动座之间,以及轴套与转套之间。本发明可供强作业水下机器人使用,能实现腕部360°连续回转、在高油压下安全工作,并具有重量轻、结构简单特点。 | ||
申请公布号 | CN1990198A | 申请公布日期 | 2007.07.04 |
申请号 | CN200510136710.8 | 申请日期 | 2005.12.27 |
申请人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明人 | 张将;胡克 |
分类号 | B25J17/00(2006.01) | 主分类号 | B25J17/00(2006.01) |
代理机构 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人 | 许宗富;周秀梅 |
主权项 | 1.一种强作业水下机器人用水下机械手腕部结构,其特征在于:由腕后座(1)、腕套(3)、摆线马达组件(4)、长花键连轴节(5)、轴套(6)、转套(7)、向心滚针轴承(8)、推力滚针轴承(9)、短活塞杆(10)、夹钳转动座(11)组成,其中:摆线马达组件(4)安装在腕套(3)一侧空腔中,用腕后座(1)封住腕套(3)的端面;长花键连轴节(5)一端与摆线马达组件(4)插接,另一端插入转套(7)一端的内花键槽中;轴套(6)安装在转套(7)外、位于与长花键连轴节(5)套接的一端;转套(7)一端设有柱形空腔,内置短活塞杆(10),夹钳转动座(11)插装于转套(7)的柱形空腔内,封内置短活塞杆(10)于所述柱形空腔内;向心滚针轴承(8)套装在转套(7)外圆表面,推力滚针轴承(9)安装在向心滚针轴承(8)与夹钳转动座(11)之间,以及轴套(6)与转套(7)之间。 | ||
地址 | 110016辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号 |